Fue una población prehispánica que se originó de los pasos de los mexicas por el estado. Los vestigios encontrados indican que la población se ubicaba más al sur de lo que hoy es Tepalcatepec, en una hacienda conocida como “El Consengue”.

La fundación de la población se remonta a cientos de años antes de que llegaran los chichimecas a la región, pues los mexicas abandonaron el poblado cuando fue la llegada de los chichimecas.

Sus habitantes tributaban algodón, sal y otros productos al imperio tarasco.

En 1528 se entregó en encomienda a Alfonso Ávalos , quien se fue a España y no regresó.

Posteriormente fue “República de Indios” y mayor corregimiento. el pueblo fue convertido al cristianismo por los franciscanos de Tancítaro.

En 1580 estaba habitado, además de los naturales, por 40 españoles los que vivían de huertas de cacao y estancias de ganado mayor, los que producían algodón y maíz en enormes cantidades.

En el siglo XVII era partido de indios, su población era administrada por un cura, contaba con unos 19 vecinos, le pertenecían los barrios de Chilatán y Alima, como el pueblo de Santa Ana y el de Xilotlán. Contaba con hospitales que se mantenían del ganado menor..

En la zona existían haciendas, trapiches y algunas estancias de ganado, que estaban en posesión de su ganado.

A inicios del México independiente contaba con una población así como de unos 680 habitantes y pertenecía a la jurisdicción de Coahuayana.

En 1831, con la reconstrucción de la división territorial, Pasó a formar parte de Apatzingán en calidad de tenencia.

En junio de 1877 se constituyó en el municipio de Tepalcatepec.